El origen del castillo medieval de Berlanga no está claro, pero las últimas excavaciones arqueológicas nos permiten situarlo en torno a los siglos X-XI como una fortaleza islámica de la que apenas quedan restos visibles. Avanzado el siglo XV Luis de Tovar, junto con su esposa Isabel de Guzmán, promovieron las últimas grandes reformas en el castillo medieval. Principalmente afectaron a la zona palaciega y a la torre del homenaje. Actualmente se encuentra en restauración. A finales del siglo XVIII el edificio solo conservaba sus muros. A comienzos del siglo XXI el Ayuntamiento de Berlanga de Duero adquirió todo el conjunto monumental del castillo, murallas, palacio y jardines, iniciándose así la consolidación, restauración y puesta en valor de este magnífico monumento.