El origen de Santa Gadea del Cid resulta algo incierto. Antiguamente el municipio era conocido con el nombre de «Término» por su situación fronteriza en el límite («término») entre los reinos de Navarra, Castilla y la provincia de Álava. Hay documentos que hablan de la llegada del conde Don Sancho García a «Término» en el año 1012.
Rodeada de un recinto amurallado y vigilada por los restos de una antigua fortaleza nuestra localidad guarda toda la esencia de su pasado medieval. El trazado de sus calles, sus edificios medievales o los restos del castillo situado en la zona alta muestran parte de su historia.